Zijn er open source-software voor het verkrijgen en verwerken van gegevens van de Velodyne HDL-32E lidar?

Weet iemand of er een FOSS-pakket bestaat? Het beste dat ik kon vinden zijn de scripts op binarymillenium . Ik hoopte gewoon dat iemand hier een compleet pakket kent voor het verkrijgen en verwerken van de gegevens.

2
Ik werk ook aan de 32E en heb problemen met het berekenen van de coördinaat. Laat het me weten als je weet hoe je het moet doen. Ik zal je hulp zeer op prijs stellen.
toegevoegd de auteur naught101, de bron

3 antwoord

Ik ben bang dat ik niet zeker ben van een compleet pakket. Gezien het feit dat het erg gespecialiseerd is, zou je er misschien moeite mee hebben om er helaas een te vinden.

Als je echter enthousiast bent (of iemand kent), kun je altijd proberen er een te maken ...

Uit de Velodyne HDL 32E gebruikershandleiding Appendix B:

De HDL-32E voert twee UDP Ethernet-pakketten uit - een gegevenspakket   met laserstralen gegevens gelegen op poort 2368 en een positionering   pakket met GPS- en positioneringsgegevens op poort 8308.   Het pakket op poort 2368 bevat een header, een data-payload van het afvuren   gegevens en statusgegevens. Gegevenspakketten worden samen met de verzameling samengesteld   van alle ontsteekgegevens voor twaalf laserstralingssequenties.

In theorie betekent dit dat voor het vastleggen van gegevens alles wat u nodig hebt, software luisteren is en gegevens vastleggen op poorten 2368 en 8308. Eén oplossing als u weet dat Python Twisted - zie deze documentatie over luisteren op UDP-poorten .

Dan kunt u doorgaan met het aanpassen van het script dat u al had gezien op binarymillenium - en in de Velodyne-handleiding staat een diagram dat de inhoud beschrijft van het UDP-pakket dat u hopelijk zou kunnen gebruiken. Van daaruit is de manier waarop u de gegevens gebruikt, aan u.

Sorry, ik kan je geen pakketoplossing geven, maar hopelijk helpt dit!

3
toegevoegd
Bedankt :) Was in staat om de onbewerkte gegevens te verkrijgen met behulp van wireshark en de binarymillennium-scripts. Sorry als de vraag niet duidelijker was. Het is het georeferencing gedeelte dat me stompte. Ik dacht dat het een eenvoudige gecoördineerde coördinatentransformatie zou zijn. Lees nog wat meer en ik besefte dat het een stuk moeilijker was dan dat. Heeft Kalman-filtering en dergelijke nodig. x_x Wacht op aanvullende antwoorden als u het niet erg vindt. Bedankt dat je me hebt geïnformeerd over het onderwerp :)
toegevoegd de auteur shsteimer, de bron

Ik ben bezig met het verwerken van real-time VLP 16-gegevens in het laboratorium. Ik slaag er net in om de C-code te gebruiken om het te doen, ik denk dat de HDL 32E lidar grote gelijkenis zal delen met VLP 16. Je kunt code volgens de handleiding van de sensor, voornamelijk gebaseerd op de pakketstructuur, de basisprocedure zal zijn zoals : ontvang pakket + ontleed pakket + sla noodzakelijke informatie op (kan naar bestand schrijven) + voer naar algoritme. Als je echter erg goed bent in API-programmering (ik verplaats gewoon van matlab naar C/C ++), omdat veloview een open source-software is, kun je wat programmeren zodat de verwerkte gegevens constant worden uitgevoerd, wat de beste aanpak is Ik kan zo ver denken. Het is echter niet zo moeilijk om voor jezelf te coderen in C.

1
toegevoegd

I'm not that familiar with lidar and such, what I can share is that I've done 3d laser scanning in the UK in 2006 with a Leica HDXXX scanner. Point clouds were scanned and with a software viewed and stitched. We also worked with millions of millions of points which CAD can't process. The software we used was Cyclone. http://hds.leica-geosystems.com/en/Leica-Cyclone_6515.htm

Ik hoop dat dit helpt.

0
toegevoegd
Welkom bij gis.SE. Merk op dat dit niet echt de vraag beantwoordt, die gaat over een FOSS-pakket. U lijkt een link over een commercieel pakket te hebben geplaatst.
toegevoegd de auteur Nathan Feger, de bron